1: 2016/06/18(土) 15:59:32.04 ID:CAP_USER
筋骨格ヒューマノイド「腱悟郎」

東大が開発。まだできることはあまりない

 東京大学大学院情報理工学系研究科の浅野悠紀助教と稲葉雅幸教授らは、筋骨格ヒューマノイド「腱悟郎」を開発した。106本の筋肉ユニットで114の関節自由度を実現した。身長は165センチメートルで体重56キログラム。人間の主要な骨格筋はすべて再現した。自ら動くダミー人形や運動機能障害の評価などにつながる。

 人間の骨格や筋肉配置を再現し、柔軟に動くヒューマノイドを開発した。一つの関節を複数の筋肉で動かすなど、一般的なモーターギア駆動ロボットの制御法が使えない。だが減速機を省けるため、軽量化や人体に近い構造を再現できる。体重は自由度あたり約3分の1に抑えられた。

 筋肉の張力を調整して関節を軟らかくしたり硬くしたりできるため、寝返りのような柔軟性が求められる動きを再現できる。省スペース化のために骨の内部に電池を埋め込んだ。稼働時間は約20分間。浅野助教は「技術開発としてはまだ5合目。人間の膝蓋腱(しつがいけん)反射と歩行など、なぜ人間は難しい動作を体得できるのか解明につなげたい」という。

<解説>
 見た目のインパクトとは裏腹に、まだできることはあまりない。これは腱駆動型に限らずヒューマノイド全般に当てはまる。それでも立てるようになり、伝い歩きや腕立て伏せは可能。2年前に取材したときは姿勢制御が難しすぎて、どうしたら立てそうかと聞いていたので、着実に進歩している。そして、たくさんの先端技術が詰まっている。これもヒューマノイド全般に当てはまる。

 ではなぜヒューマノイドなのか。これはなぜエベレストに登るのか、なぜ宇宙を目指すのかという問いに近い。すぐ社会に貢献できそうな研究と、10年かかりそうな研究は、両方とも大切。最近は前者が多く、簡単なテーマはほぼ食い尽くしてしまったと言われる。難しくても挑戦しないと生まれない技術は存在する。グーグルに移籍したヒューマノイドチームが帰ってくるという。古巣とのコラボが楽しみ。

images (1)


http://headlines.yahoo.co.jp/hl?a=20160618-00010004-newswitch-sctch
http://amd.c.yimg.jp/im_siggafFFimFcKbSVpUPf8T3y9g---x675-y900-q90/amd/20160618-00010004-newswitch-000-1-view.jpg

引用元: 【工学】人間の骨格と筋肉を再現したヒューマノイド。見た目のインパクトはあるが・・-東大開発©2ch.net

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4: 2016/06/18(土) 16:01:24.67 ID:7iEU3oSy
ダダンダダン ダダンダダン

107: 2016/06/20(月) 12:50:53.92 ID:uooy7WNh
>>4
なんの音だよw

8: 2016/06/18(土) 16:08:15.47 ID:vHVPcUiW
重量が人と変わらないところが素晴らしい

10: 2016/06/18(土) 16:11:58.60 ID:M05FK0rs
.
 研究用なんだろうがねぇ。
 ホンダのアシモの研究で、足関節・膝関節・股関節が制御できれば二足歩行は可能と
 されている。
 全部の骨格筋、覚えさせられたけれど、進化の過程で仕方なく、まとまらなかった筋肉
 も多いわけで、結構無駄も多い。神様が下手(笑)。だいたいヒレから始まった上肢は
 背骨に関節で引っ付いていないからね。普通そういう設計はしないだろ。
 

26: 2016/06/18(土) 16:54:21.73 ID:NrQe/iGq
>>10
進化はありもので次作るしかないからね
現在の筋肉を完璧に再現できたら、そこから無駄を省いて理想的な筋肉の設計できるだろうけど

106: 2016/06/20(月) 09:33:54.26 ID:gfN1XLKK
>>10
上肢をどこまでと考えるかだと思うけどな
広背筋や肋骨も腕骨の動きに必ず連動してるんだから上肢のユニットに含めて考えるべき

11: 2016/06/18(土) 16:12:18.71 ID:oWYy/1Wc
キャシャーンの登場か。 

105: 2016/06/20(月) 08:54:34.16 ID:VY33/+1q
>>11
キャシャーンはもともと人間でロボットではないぞ

12: 2016/06/18(土) 16:16:39.10 ID:nQWjdIG+
>>1
ん?まだ歩行できないのか?

13: 2016/06/18(土) 16:18:47.51 ID:kCT/ILcr
こんなん闇から出たら絶叫するわ
せめて顔はいちごの王様とかで

16: 2016/06/18(土) 16:24:44.45 ID:VP/FRqve
「腱悟郎」の命名に研究者の愛情を感じる
 語呂は商品名っぽい

29: 2016/06/18(土) 17:22:07.52 ID:oWYy/1Wc
>>16
なんとなくホームセンターの商品っぽい。

19: 2016/06/18(土) 16:29:08.30 ID:oWYy/1Wc
俺はこうゆうロボがキャシャーンみたく華麗に新体操をしてる光景を夢見てる。

22: 2016/06/18(土) 16:46:46.00 ID:lvCOhldq
人間用に作られた道具や設備が全て使えるから、需要はあるだろう

27: 2016/06/18(土) 17:08:07.55 ID:oWYy/1Wc
腱の部分がシリンダー式のアクチュエターならまんまターミネーターだったな。

28: 2016/06/18(土) 17:14:14.87 ID:qCQusY2O
アイロボット

31: 2016/06/18(土) 17:30:16.65 ID:tp1xLpLU
なんか似たようなのを
学校の理科室で見た気が

夢に出てきそう

68: 2016/06/18(土) 22:12:10.10 ID:retOgMaC
>>31
これが完成すると理科室のアレが本当に走るようになるかもw

32: 2016/06/18(土) 17:31:22.57 ID:E9dCgkfV
手足の指を、腱を通して腕や足についた筋肉で引っ張っているところは再現されていないように見えるが。
腕についた筋肉の数が少なすぎる。
それともワイヤーを回転モーター付けたリールで巻いて引っ張っているだけ?

43: 2016/06/18(土) 18:02:26.29 ID:YwBB136r
>>32
顔関係の筋肉も再現してないみたいだし
まずは必要なところからってことでしょ
歩けるようになれば結構インパクトある
こういうものの制御ソフトとか今流行りのディープラーニングでやれないもんだろうか

33: 2016/06/18(土) 17:32:42.67 ID:XU258dyP
なぜ頭蓋骨だけ作らなかったのか

36: 2016/06/18(土) 17:42:45.90 ID:UQiEFcbC
やっぱ肩は複雑なんだな
胸鎖乳突筋がぶっといのは頭が重いからかな

38: 2016/06/18(土) 17:54:45.30 ID:G5DqCyYU
もっとマシーナリーな顔付きにして欲しいわ

39: 2016/06/18(土) 17:56:18.13 ID:VBeAEFpw
目をもう少し細くするとターミネーターの顔になる気がする。

40: 2016/06/18(土) 17:56:28.44 ID:oWYy/1Wc
歩くのはムリそうだな。 人工筋肉が発明されるまでの制御の先行研究かな。

44: 2016/06/18(土) 18:17:53.34 ID:fVZHX9vS
キカイダーに近づいている。
良心回路の話とかは最近のAI論争そのものだし
キカイダーってのは未来暗示だったな

46: 2016/06/18(土) 19:32:36.98 ID:e8trYnBq
筋トレやってるとわかるけど
意識の世界とつながらないと
体って動かないんだよ

そっくりそのまま同じものつくっても無駄なのにw

47: 2016/06/18(土) 19:42:01.57 ID:7xIPBRPE
>>46
同じものを作るのが目的じゃなくて、人間と近いものを作って比較するところに
研究の意味があるんだよ。
そっくり同じものが必要なら、若い男女に作らせた方がいいしね。

50: 2016/06/18(土) 19:56:38.13 ID:YwBB136r
>>46
> 意識の世界とつながらないと
> 体って動かないんだよ
そう言う研究のために作ってる
って書いてあるだろ...

52: 2016/06/18(土) 20:03:33.29 ID:e8trYnBq
>>50
スレタイしか読まない性格なのでw
直感で自由にかきなぐりたいだけだからw

記事を読みこみすぎると、その流れにそった書き込みしかできなくなるでしょう?
新しい発想がおりてこない。

人体もね、忠実に細部を再現しすぎると、魔境に落ちるんだよ
本質とは違う道へ流れてしまう
偶像崇拝みたいなもんだな、カルト宗教に陥る

人間なんて案外、単純で適当なものなのかも

49: 2016/06/18(土) 19:55:29.47 ID:rvidIupf
あとは電圧かけると収縮する繊維を発明したら世界征服が可能だなw

79: 2016/06/19(日) 00:11:30.06 ID:+hxGHsZd
>>49
既にあるけど、速度と収縮率と力が足りてない。

21: 2016/06/18(土) 16:41:41.11 ID:lsbzL67J
ちょっとかっこええとか思ってしまった