筋骨格ヒューマノイド「腱悟郎」

東大が開発。まだできることはあまりない

　東京大学大学院情報理工学系研究科の浅野悠紀助教と稲葉雅幸教授らは、筋骨格ヒューマノイド「腱悟郎」を開発した。106本の筋肉ユニットで114の関節自由度を実現した。身長は165センチメートルで体重56キログラム。人間の主要な骨格筋はすべて再現した。自ら動くダミー人形や運動機能障害の評価などにつながる。

　人間の骨格や筋肉配置を再現し、柔軟に動くヒューマノイドを開発した。一つの関節を複数の筋肉で動かすなど、一般的なモーターギア駆動ロボットの制御法が使えない。だが減速機を省けるため、軽量化や人体に近い構造を再現できる。体重は自由度あたり約3分の1に抑えられた。

　筋肉の張力を調整して関節を軟らかくしたり硬くしたりできるため、寝返りのような柔軟性が求められる動きを再現できる。省スペース化のために骨の内部に電池を埋め込んだ。稼働時間は約20分間。浅野助教は「技術開発としてはまだ5合目。人間の膝蓋腱（しつがいけん）反射と歩行など、なぜ人間は難しい動作を体得できるのか解明につなげたい」という。

＜解説＞
　見た目のインパクトとは裏腹に、まだできることはあまりない。これは腱駆動型に限らずヒューマノイド全般に当てはまる。それでも立てるようになり、伝い歩きや腕立て伏せは可能。2年前に取材したときは姿勢制御が難しすぎて、どうしたら立てそうかと聞いていたので、着実に進歩している。そして、たくさんの先端技術が詰まっている。これもヒューマノイド全般に当てはまる。

　ではなぜヒューマノイドなのか。これはなぜエベレストに登るのか、なぜ宇宙を目指すのかという問いに近い。すぐ社会に貢献できそうな研究と、10年かかりそうな研究は、両方とも大切。最近は前者が多く、簡単なテーマはほぼ食い尽くしてしまったと言われる。難しくても挑戦しないと生まれない技術は存在する。グーグルに移籍したヒューマノイドチームが帰ってくるという。古巣とのコラボが楽しみ。



http://headlines.yahoo.co.jp/hl?a=20160618-00010004-newswitch-sctch
http://amd.c.yimg.jp/im_siggafFFimFcKbSVpUPf8T3y9g---x675-y900-q90/amd/20160618-00010004-newswitch-000-1-view.jpg

Alphabet（旧Google）の秘蔵っ子、日本のSchaftが新しい二足ロボットを公開 | TechCrunch Japan
http://www.huffingtonpost.jp/techcrunch-japan/schaft-robot_b_9657486.html


今度（東京に）現れた新型ロボットは、Naoみたいに可愛くもなく、SpotやBigDogのように不気味でもなく、Atlasほど人間らしくもないけど、これらのどれよりも実用的かもしれない。二足歩行をするが、それは人間のようでも、熊のようでもない。AlphabetがオーナーであるSchaft Inc.が考えた、独特の動きをするロボットなのだ。

この、まだ名前のないロボットは、日本で行われたNew Economic Summit（新経済サミット）のステージ上を誇らしげに歩き、Schaftの協同ファウンダーYuto Nakanishiと共に、笑顔の群衆に対面した。次に上映されたビデオに登場したロボットは、ステージ上のロボットと同じものではなかったが、機能はほぼ共通していた。

いちばん重要なのは、その歩行システムだろう。人間の足並みは複雑にコントロールされる上下運動だが、このロボットの足（脚）は可撓部のない剛体で、レールのように上下にスライドする。

したがって物を持ち上げたりするときの、曲がる（しゃがむ）動作がない。上部のジョイントにより脚は斜めに突き出され、底部の"関節"が凸凹の地面でも安定性を提供する。電池とモーターは両脚のあいだにあり、低い重心に貢献している。


No name yet for Google #Schaft prototype bipedal robot, aimed at helping society by carrying heavy loads #NEST2016 pic.twitter.com/wuMMG65GPg

-- timhornyak (@robotopia) 2016年4月8日

ロボットが動き回るための方法としては、とても効率的に見える。ビデオではロボットが、森の中や、岩だらけのビーチ、雪原、それにED209（エド・ツーオーナイン）やDalek（ダーレク）たちの弱点である階段すらも歩きまわる。階段を上（のぼ）りながらRoombaみたいなブラシで各段を掃除するやつもいる。Atlasにも、やらせてみたいね。

続きはソースで

夢の超音速列車ハイパーループ、試作機の段階に | ナショナルジオグラフィック日本版サイト
http://natgeo.nikkeibp.co.jp/atcl/news/16/022500066/


　大学院生たちのチームがコンピューターの前に集まっている。ここは米国マサチューセッツ州ケンブリッジ、マサチューセッツ工科大学（MIT）エドガートンセンター3階の一室だ。
超音速チューブ輸送システムは、いまここで実現しつつあるのかもしれない。　

　チームはシミュレーションと計算を繰り返し、時速1000キロを超す速さで人を輸送できる浮上ポッド（車両）の設計を進めてきた。
そのコンセプトに基づく模型を手にしているのは、チーフエンジニアのクリス・メリアン氏だ。同氏らの設計案は、世界各国の学生が参加した初のコンペで1位を獲得した。

　MITの学生たちが踏み出す次のステップは、実際にポッドを作ることだ。
予定では3月初めに製作を始め、今年の夏には、磁石を埋め込んだボブスレーのような試作機を「ハイパーループ・ポッド・コンペティション」のグランドフィナーレでテスト走行させる。
コンペの主催者であり、イーロン・マスク氏がCEOを務める企業スペースXは、参加チームに「殻を破ろう」と促している。（参考記事：「ロケットの垂直着陸に成功、ファルコン9で2例目」）

「ハイパーループ」に不安を感じる人には朗報がある。テスト走行には、人は乗らない。

　マスク氏の着想は、当初は絵空事に思われた。ペイパル、テスラ、スペースXの共同創設者である同氏は、火星の植民地化も「できる」と信じる夢想家でもあるからだ。
しかし、彼がこの「輸送における第5のモード」を提案してから2年半の間に、ハイパーループ構想は確実に支持を得てきた。
マスク氏を動かすのは、およそ640キロ離れた「ロサンゼルスとサンフランシスコを30分で結ぶ」という目標だ。（参考記事：「テスラに脚光、エジソンに並ぶ発明家」）

　1月29、30日にテキサスA＆M大学で開かれた、コンペを含めたイベント「デザイン・ウィークエンド」で、マスク氏は「ハイパーループが現実になるという実感がわいてきました。
一般の人々も世界も、何か斬新なものを欲しているのは明らかです」と話した。
さらに、「あなた方が取り組んでいる計画は、世の中をあっと驚かせることでしょう」と学生たちを激励した。（参考記事：「夢の超音速列車「ハイパーループ」、成否の鍵は？」）

　現在、少なくとも2社がチューブ輸送を独自の方式で商業化しようと動いている。
そのうちの1社、ハイパーループ・テクノロジーズのCEO、ロブ・ロイド氏は「文字通り、ハイパーループを建設中です」と語る。
同社は、ラスベガス近郊に敷いた長さ3キロ近くのテストトラックで、実物大のポッドを走らせる計画を立てている。
ライト兄弟が初飛行を成功させた地になぞらえて、氏は実験を「キティーホークの瞬間」と呼ぶ。（参考記事：「ライト兄弟の知られざる「飛行問題」」）

「ハイパーループは実現可能なシステムです」と話すのは、MITハイパーループチームのプロジェクトマネージャー、ジョン・メイヨー氏だ。彼自身、初めはこのアイデアに懐疑的だったそうだ。
だが今は、運ぶのが貨物であれ人であれ、いつか何らかの形で実用化されると予想している。
メイヨー氏は、「技術的には答えを出せる」と話す。むしろ本当の課題は、採算が合う額で建設できるか、政府の承認を得られるかだという。

「数年前、私はロサンゼルスで渋滞に捕まり、予定していた会合に1時間も遅刻してしまいました。そのとき、『まったく、もっといい移動手段があるはずだ』と思ったのです」。
サプライズで登場したデザイン・ウィークエンドの会場でマスク氏はこう話した。

「この会合で、思いついたばかりのアイデアを何の気なしに口に出しました。その後、これはもっと詳しく説明すべきことではないかと感じたのです」。
そこで2013年8月、58ページにわたる白書をスペースXのウェブサイト上に掲載。この構想はさほど話題を呼ぶとは期待していなかったが、反響は予想を大きく超えた。

　マスク氏の提案は無謀と言えた。
乗客を乗せた車両（ポッド）が太陽電池で空中に浮かび、鉄塔に支えられた細長いチューブの中を、音速とほぼ同じ時速約760マイル（1223キロ）で疾走する。
氏はハイパーループを「コンコルド、レールガン、エアホッケーテーブルをかけ合わせたようなもの」と表現し、飛行機、鉄道、船、車に続く「輸送における第5のモード」になり得ると語った。
（参考記事：「デトロイト自動車ショー、5つのエネルギー革新」）

　カリフォルニアでは、最高時速220マイル（354キロ）、2時間半でロサンゼルスとサンフランシスコを結ぶ高速鉄道が提案されているが、マスク氏は「遅すぎる」と一蹴。
代案のハイパーループなら、同区間を30分で移動できる。氏の見積もりでは、建設費用は60億～100億ドル。600億ドル超を要する高速鉄道よりもはるかに安い。

「ある都市に住み、職場は別の都市。それが可能になれば、人々の自由がもっと広がります」と、マスク氏は学生に展望を語った。

　賛同者も現れた。1年経つか経たないかのうちに、少なくとも2社がマスク氏の構想を実現しようと動き出した。

「都市の定義が変わります」とロイド氏は言う。
シスコシステムズ社の元取締役で、現在はハイパーループ・テクノロジーズを率いるロイド氏は、音速のチューブ輸送で通勤時間は大幅に減ると付け加えた。
カリフォルニア州で設立されたばかりの同社だが、名のある人材を次々と巻き込んでいる。
スペースX出身のエンジニアであるブローガン・バンブローガン氏、2012年のオバマ大統領再選キャンペーンで選挙対策本部長を務めたジム・メッシーナ氏、
ペイパルでマスク氏の下で働いていたデイビッド・サックス氏、有償ライドシェア企業「ウーバー」への投資家であり、マスク氏にハイパーループ構想の発表を促したシャービン・ピシュバー氏ら、
いずれもビッグネームだ。（参考記事：「自動運転タクシーで温室効果ガス94％減、米研究」）

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◆全自動飛行可能でパイロット不要の1人乗りマルチコプター「EHANG184」を中国のドローンメーカーが発表

画像
http://i.gzn.jp/img/2016/01/07/ehang-184/00-top.jpg

中国のドローンメーカー「EHANG-Home」が、開発中の乗用ドローン「EHANG184」をアメリカ・ラスベガスで開催中のCES 2016の会場で発表しました。
EHANGによると、EHANG184は人間が一人乗って飛ぶことが可能で、目的地を指定するだけで周囲の安全を確認しながら飛行が可能なAAV(Autonomous Aerial Vehicle：自律飛行機)とのことです。

EHANG-Home
http://www.ehang.com/index.html

Ehang's autonomous helicopter promises to fly you anywhere, no pilot required | The Verge
http://www.theverge.com/2016/1/6/10721654/electric-self-flying-quadcopter-ehang-184-ces-2016

EHANG184は人が乗って飛ぶことができる乗用ドローン。
人が乗るキャビンから4本のアームが伸び、その先にローターを搭載する様子はまさにドローンそのもの。

http://i.gzn.jp/img/2016/01/07/ehang-184/image00.0.0.jpg

乗用車のようなデザインのキャビンから4本のアームが伸び、その先には2枚のローターを装備。
合計8枚のローターを回転させて飛ぶマルチコプターです。

http://i.gzn.jp/img/2016/01/07/ehang-184/stg_tj_sec2_bg.jpg

キャビン部分の形状はヘリコプターの機体にも似ています。
また、アームは以下のように折りたたんでコンパクトに格納することが可能。

http://i.gzn.jp/img/2016/01/07/ehang-184/stg_tj_sec5_bg.jpg

透視図で見ると、人がちょうど一人乗れるサイズの機体になっていることがわかります。
コンセプトは、まさにドローンをそのまま大きくして人間が乗れるようにした乗り物と言ったところ。

http://i.gzn.jp/img/2016/01/07/ehang-184/stg_tj_sec1_bg.jpg

内部は人がすっぽりと収まるバケット形状のシートが備えられています。

http://i.gzn.jp/img/2016/01/07/ehang-184/stg_tj_sec6_bg.jpg

シート横から伸びるブームの先には、機体に指令を行うためのタブレットを装着。
室内には空調や室内灯が用意されており、小型の荷物を入れるラゲッジスペースも設けられる模様。
乗員は操縦を行う必要がないので、操縦桿などの機器は備えられていません。

http://i.gzn.jp/img/2016/01/07/ehang-184/stg_cs_sec4_bg_en.jpg

機体の全高は2047mmで、ローターを含む全長・全幅は3866×2899mm。
機体はカーボンファイバー樹脂とアルミで作られるとのことですが、重量は200kg前後と発表されています。

GIGAZINE　2016年01月07日16時00分00秒
http://gigazine.net/news/20160107-ehang-184/ 

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