オーロラの光が見える夜空を、真っ直ぐ垂直に落ちてくる流れ星。緑色の光が海を照らす幻想的な光景は、デンマークで多くの天文ファンを喜ばせたそうだ。

この流れ星が目撃されたのはデンマークのジルレジェ。磁気嵐によるオーロラの出現が予測されていたが、さらにおうし座流星群も観測できる稀少な条件が揃っていたという。

真夜中1時、月も出ている明るい夜にもかかわらず、流星がきらめいた。

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2017/11/11 08:20
http://www.narinari.com/Nd/20171146592.html

垂直に落ちる流れ星
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【プレスリリース】垂直はしごから滑落を回避し既存より１２倍速く昇降可能な新・脚型ロボット、誕生 ～内閣府のタフ・ロボティクス・チャレンジによる災害対応ロボット、新しいアルゴリズムの開発へ～ - 日本の研究.com
https://research-er.jp/articles/view/46059


ポイント

•全身の各質点の運動と把持点での反力を適切に制御し、２点支持においても滑落が回避可能な垂直はしご昇降アルゴリズムを開発。

•２肢を同時に次の桟に移動させる際にも機体の滑落が回避可能になり、１肢ずつ動かしていた３点支持に比べ、１２倍速い垂直はしご昇降を実現。

•垂直はしご昇降アルゴリズムを応用することで、垂直はしごへの取り付き動作を実現。


　内閣府 総合科学技術・イノベーション会議が主導する革新的研究開発推進プログラム（ＩｍＰＡＣＴ）タフ・ロボティクス・チャレンジ（プログラム・マネージャー：田所 諭）の一環として、早稲田大学 理工学術院創造理工学部 総合機械工学科 高西 淳夫（タカニシ アツオ）教授、早稲田大学 高等研究所 橋本 健二（ハシモト ケンジ）助教、三菱重工業株式会社らは、脚型ロボットのための２点支持による垂直はしご昇降が可能なアルゴリズムを開発し、１肢ずつ動かしていた３点支持に比べ、１２倍速い垂直はしご昇降を実現しました。

　プラントや発電所内を移動するためには垂直はしごを使うことは必須であり、災害が発生した非常時だけでなく、平常時にも老朽インフラ／プラントの保守点検・災害予防のためにこの災害対応ロボットが運用できます。

　これまで垂直はしごの昇降は、滑落防止のため４肢のうち３つを固定した、３点支持のみでしか実現されておらず、この方法では、昇降にかかる時間が極めて長いという課題がありました。また、人によるはしごへの取り付け作業が必要となっており、はしごへの取り付きから昇降という一連の動作の実現には至っていませんでした。今回、脚型ロボットを多質点モデルで近似し、全身の各質点の運動の影響を考慮し、把持点での反力を活用する新たなアルゴリズムを開発することで、左手左足あるいは右手右足の２点支持による垂直はしご昇降を可能としました。本アルゴリズムにより３点支持に比べ、１２倍速い垂直はしご昇降を実現しました。また、本アルゴリズムを応用することで、垂直はしごへの取り付き動作も実現しました。

　本成果は垂直はしご上で機体が滑落しないための安定判別規範にもなります。そのため、災害時に垂直はしごが変形したようなタフな環境においても、滑落しないような運動生成が可能になり、さらに垂直はしご昇降中に外乱が加わっても把持点での反力を制御することで転倒が回避できるようになることが期待されます。

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◆「最大約500kgの荷物」を運搬できるイスラエルの大型ドローン（動画あり）


イスラエルの企業Urban Aeronautics社は、垂直離着陸（VTOL）が可能な無人機「AirMule」のテストを実施した。
最大高度約5.5km、時速177km以上を謳う、本格的な性能だ。

アマゾンはドローンを使った配達「Prime Air（日本語版記事）」を研究開発しているところだが、そのドローンが運べる荷物の重さは最大でも5ポンド（約2.3kg）だ。もし同社のジェフ・ペゾス最高経営責任者（CEO）がこの重量制限を乗り越えたいと考えているなら、イスラエルのUrban Aeronautics社に電話をし、同社が提供するハンビー（高機動多目的装輪車）サイズのドローンをチェックしてみるといいかもしれない。

Urban Aeronautics社は、「込み入った都会環境や自然環境」を対象とした垂直離着陸（VTOL）機を専門としている。同社はこのほど、無人機「AirMule」のテストを実施した。最大で重量約499kgの荷物を運び、約48kmの距離を飛行できる。また、非常に機能的でもあるようだ。

AirMuleは2015年12月30日（現地時間）、イスラエル北部のメギド空港で初の無人飛行を行い、約40mの高さに上昇した。今回のフライトは2.5分間と、確かに地味な飛行だが、それに惑わされてはいけない。AirMuleは、最大高度約5.5km、時速は177km以上を謳っており、実に本格的なVTOL機なのだ。

多くの未来志向の輸送機と同じように、AirMuleの外観は巨大な昆虫のようだ。垂直離着陸によってヘリコプターの性能を提供するものの、Urban Aeronautics社の特許取得済み技術「Fancraft（改造型ダクト内ファンシステム）」により、従来のローター以上に、多数の利点がもたらされている。エンジン音は静かで（従来のヘリコプターの半分程度）、内蔵ローターによりドップラー信号の影響を受けにくくなっている。機体はレーダーを回避するつくりになっており、ヘリコプターと比較して発熱も低い。

Urban Aeronautics社のラフィ・ヨエリ社長兼CEOは次のように述べている。「タービンエンジンは発熱量が高いものです。しかし、排気システム周辺にある大量の冷気を利用することで、将来はほぼ大気温度にまで排出ガスを冷やすことが可能になり、IRシグネチャーをほぼゼロにまで低減できるでしょう」

タイトなパッケージングとコンパクトな推進システムにより、AirMuleは横転することなく横方向に進むことができる。例えばビルの谷間など、狭い空間を航行しやすい。またUrban Aeronautics社によると、AirMuleは最高で時速約93kmの風があっても操縦できるという。全米森林火災協議会（NWCG）によるヘリコプター操縦ガイド（PDF）においては、高度約152m以下では、時速約74kmを越える風力の中を飛行しないよう勧告されていることを考えると、これは非常に優れた性能だ。

AirMuleのデモ飛行は、今年も継続される予定だ。アマゾンの「Prime Air開発センター」が設立された3カ国のひとつがイスラエルだということを考慮すると、アマゾンは、より大型の商品の発送を開始するための技術権利を持っているのかもしれない。

AirMuleは民間および軍事目的の両方に使用できるが、同機を製作したUrban Aeronautics社傘下のTactical Robotics社は、「おもに無人操作による軍事と国土防衛の市場」で使用するための航空機を専門としている。Urban Aeronautics社取締役会メンバーの半数は、少将や中佐を含む、現役および退役のイスラエル空軍将校で構成されていることも知っておくべきだろう。

AirMuleは、「日常のオペレーションにおける緊急応答システムに対し、必要とされる機能」を提供できる。また、「正確なポイントツーポイントの後方支援を実現することにより、戦闘員が必要な優位性を回復する」のを支援できるという。

精密な制御と大規模積載能力といった性能に、レーダーや赤外線スキャナーに捕捉されにくい性能を組み合わせることで、非常にステルス性の高い運搬能力を実現できる。AirMuleが厳重な警備管理体制下に置かれているのはそのためだ。

画像：http://wired.jp/wp-content/gallery/160118airmule/1-image1-1024x576.jpg
動画：https://youtu.be/8vuCDEFwkqs

WIRED.jp　2016年1月18日
http://wired.jp/2016/01/18/urban-aeronautics-airmule/

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画像
太陽から炎が上がったように見える太陽柱（サンピラー）＝岡山県津山市
http://www.sankei.com/images/news/160107/wst1601070084-p1.jpg

　太陽から垂直に炎の柱が上がっているように見える珍しい現象
「太陽柱（サンピラー）」が７日早朝、岡山県津山市で確認され、東の冬空を赤く染めた。

　太陽柱は、高い位置にできる「うろこ雲（巻積雲）」の中の氷の結晶に、太陽光線が反射されて見える自然現象。

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http://www.sankei.com/west/news/160107/wst1601070084-n1.html