空気を噴射してガレキを乗り越える 世界初のヘビ型ロボット 東北大
Hazardlab：2017年06月14日 11時32分
http://sp.hazardlab.jp/know/topics/detail/2/0/20632.html

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空気を噴射して、まるで鎌首をもたげるヘビのようにガレキを乗り越えるヘビ型探査ロボ（東北大提供）

　東北大学などの研究チームは、倒壊した建物の下敷きになった犠牲者を探すために、空気を噴射してガレキを乗り越える世界初のヘビ型ロボットを開発した。
従来のスコープカメラが苦手としていた高い障害物や高低差のある場所を難なく乗り越え、高い位置から被災現場を広く見渡すことで、内部状況の把握がしやすいという。

　昨年4月の熊本地震では、倒壊した建物内に取り残された犠牲者の発見と救助が大きな課題となった。

　東北大学の田所諭教授と八戸工業高校専門学校の圓山重直（まるやま・しげなお）校長らのグループは、今までガレキの中をはうことしかできなかったヘビ型ロボットに空気噴射による浮上機能を搭載し、がれきや段差を飛び越えたり、飛び上がって広く見渡すことができる技術を開発。

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先端を高く持ち上げることで、内部状況の把握もしやすくなるという（東北大）

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開発した東北大の田所教授

産総研：電波が直接届かない環境でもロボットを安定に制御する技術を開発
http://www.aist.go.jp/aist_j/press_release/pr2016/pr20160725/pr20160725.html
http://www.aist.go.jp/Portals/0/resource_images/aist_j/press_release/pr2016/pr20160725/fig1.png


ポイント

•他のロボットを経由して見通し外にあるロボットの遠隔制御をする無線通信技術を新たに開発
• 移動によりロボット間の通信経路が切り替わる際でも通信は途切れることなく継続
• 障害物などで電波が途切れやすい環境での、遠隔操縦ロボットの安定した制御操作への貢献が期待


　内閣府 総合科学技術・イノベーション会議が主導する革新的研究開発推進プログラム（ImPACT）タフ・ロボティクス・チャレンジ（プログラム・マネージャー: 田所 諭）の一環として、国立研究開発法人情報通信研究機構（NICT、理事長: 坂内 正夫）及び国立研究開発法人産業技術総合研究所（産総研、理事長: 中鉢 良治）のグループは、制御用の電波が直接届かない場所（見通し外）にあるロボットを他のロボットを経由して遠隔制御し、かつその状態を監視する技術を開発しました。実験では、見通し外にある小型四輪ロボットに対し、上空のドローンを経由してコントロールすることを実証しました。

この技術は、ロボット間による中継経路がその移動により頻繁に切り替わる際でも通信を切断させないことを可能とする手法を採用しており、世界でもまだ実現した例がありません。これまでの技術では、中継経路が切り替わるたびに通信が切断され、ロボットがその間、操縦不能になるという問題がありました。この技術によって、通常は制御不能になる見通し外を動き回るロボットに対しても、他のロボットが協力して周囲の環境に適応しながら安定に制御通信回線を確保することができ、電波が伝わりにくい環境に対してタフなロボットシステムの実現に貢献できます。

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木の枝を巧みに避け、最高時速48kmで自律飛行するドローン、MITが開発 （ニュースイッチ） - Yahoo!ニュース
http://headlines.yahoo.co.jp/hl?a=20151105-00010000-newswitch-sctch

画像
http://amd.c.yimg.jp/im_siggNnexyssQ1rAAy6Xi08TMNg---x900-y506-q90/amd/20151105-00010000-newswitch-000-1-view.jpg
ドローンのカメラから見える映像（MIT CSAILが公開した動画から）


高速アルゴリズムのソフトをオープンソースで公開

　小型飛行機型のドローンが目の前の木の枝を巧みに避けながら、最高時速48kmのスピードで自律飛行するー。こんな映像がユーチューブに公開された。ドローンを開発したのは米マサチューセッツ工科大学（MIT）コンピューター科学人工知能研究室（CSAIL）の博士課程に在籍する大学院生のアンドリュー・バリーさんとラス・テッドレイク教授ら。

　機体に搭載するソフトウエアを工夫することで、高速かつ高度な自律飛行を実現した。ソフトウエアはオープンソースとして公開され、ネットからダウンロードできるようになっている。

　バリーさんらは、周囲の障害物を検知するのに、自動運転車のようなレーザーレーダーなどのセンサーを小型飛行機に搭載するやり方は実用的でないと判断。せいぜい時速10km程度でしか飛べないことから、ソフトウエアのアルゴリズムを工夫した。完成したドローンには、現在のドローンに搭載されているソフトウエアの20倍以上の処理速度で動作し、2台のカメラからのステレオ映像で障害物とそこまでの距離を検知しながら、周囲の3次元マップをリアルタイムで作成できる機能を持たせたという。

　1秒あたり120フレームで映像を取り込み、リアルタイムでの高速処理を可能にしたのは、飛行中の障害物検知機能を10m先までに限定したため。障害物に近づくと急に方向を変え、衝突しないようプログラミングされている。また、飛行中の周囲のデータはマップとして記録され、次に同じ場所を飛行し、カメラからうまく深さデータが得られないような場合に役立てられる。

　ドローン本体は翼の長さが85cm、重量は1ポンド（453g）ちょっと。市販の部品を使うことで、製作コストを一般向け高級ドローン並みの1700ドルに抑えた。カメラ2台のほか、通常のスマートフォンに使われるマイクロプロセッサーを2個搭載している。

　バリーさんは、距離の異なる複数の障害物を同時に検知して対処するアリゴリズムの改良にも現在取り組んでいる。ドローンが森に入り、木の間をすり抜けながら森から出てくるような機能の実現を狙うという。

【ドローンの飛行映像】
https://www.youtube.com/watch?v=_qah8oIzCwk

グーグル自動運転車「雨の日走れない」センサー鈍感、地図頼り　実用化２年遅れも
写真　http://sankei.jp.msn.com/images/news/140903/its14090311150001-p1.jpg

　米グーグルが２０１７年の実用化を目指し５月に試作車を公開した完全自動運転車について、米マサチューセッツ工科大学（ＭＩＴ）が発行する科学雑誌が２日までに、「大雨や雪の降る日は走行できない」とする分析リポートを掲載した。周囲の状況を把握するセンサーの感度が鈍く、大粒の雨や雪を障害物と判断し動けなくなってしまうという。また地図データに頼りすぎているため、未入力の状況に遭遇すると、立ち往生してしまうとも指摘した。グーグル側は多数の欠点を認めた上で、改善可能としているが、安全性を疑問視する声は強く、実用化が遅れるのは避けられない状況だ。(SANKEI EXPRESS)

■ＭＩＴが欠点分析

　「（米国の）国土の９９％で走行できない自動運転車を、あなたは購入しますか？」

　こんな書き出しで始まるリポートを掲載したのは、８月２８日に発売された「ＭＩＴテクノロジーレビュー」。
１８９９年に創刊された権威ある隔月発行の科学誌で、そのリポートの信頼性は高い。

　グーグルが公開した試作車はハンドルもアクセルもブレーキもなく、スマホの専用アプリで目的地を入力しボタンを押すだけで、そこに連れて行ってくれる夢の完全自動運転を実現した。パトカーのサイレンのように天井に取り付けられた電子センサーで３６０度全方位を監視し、約１８０メートル先の人や物を感知し事故を回避する。

■歩行者は「円柱」

　ところが、ＭＩＴの分析結果では、このセンサーは大きな雨粒や雪粒を障害物と判断し、走行できなくなるとした。また、道路に転がる石としわだらけの紙の区別がつかず、歩行者は「ぼんやりした円柱」としてしか識別できないと結論付けた。日差しが強い日は信号を見落としてしまうという。

　グーグルはこれまでの市街地での走行実験などを踏まえ、「警察官の手信号など数百の事象を同時かつ正確に識別できる」としていたが、リポートは「交通事故などが発生し、警察官が手を振って停止させようとしても無視して走り去ってしまう」と分析した。

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産経ニュース　2014.9.3 11:15
http://sankei.jp.msn.com/economy/news/140903/its14090311150001-n1.htm